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版本：v1.6

GangScheduling

概览​

Koord-dscheduler 提供了 Gang Scheduling 满足 All-or-Nothing 调度需求。用户可以声明最小资源集合数（resource-collection-minimum），只有当已经完成调度资源数（assigned-resources）超过前面声明当前最小资源集合数才能触发节点绑定。 同时提供 Strict 和 NonStrict 两个参数用于控制 resource-accumulation-process ，区别于其他社区方案将提供 two-level Gang 描述用于更好匹配真实场景。

动机​

在 AI 场景中很多任务都需要使用 Gang scheduling，社区已经有很多相关实现，比如 Coscheduling 、 Vocalno，设计过程中我们从社区项目中得到了很多灵感。

竞品对标​

Coscheduling​

  1. Coscheduling 主要通过实现新型队列排序（queue-sort）接口以及其他方法将一组 Gang pod 尽量有序的出队。 举个🌰 ，我们有 10 个任务需要进行 Gang 调度，前面 5 个任务已经调度成功，此时第 6 个任务调度失败，Coscheduling 将会回滚前面 5 个已经完成调度的任务，同时会跳过后面 4 个待调度中的任务。

  2. Coscheduling 会简单得使用一个全局间隔时间作为 Gang 调度周期。该设计会带来两个问题：

    1. 问题一，如果配置间隔太长会带来无效等待，如果太短会带来无效调度。
    2. 问题二，如果待调度分组任务很多，此时大概率会出现周期内无法完成调度，出现调度超时的情况。

    对于上面的场景，我们的设计中称为 Strict，此场景下调度会严格按照既定配置的周期时间进行工作。

  3. 有些任务需要复杂的 Gang 要求。例如，一个任务有几个规则，每个规则都有几个 pod 以及自身的 Gang 条件，任务也需要不同的规则来组成不同的 GangGroups。 一个 GangGroup 中的所有 pod 只有在 GangGroup 中的所有规则都满足 Gang 条件后才触发绑定过程。上游标准的 Coscheduling 不能满足这个需求。

目标​

  1. 定义 Gang 调度配置。

  2. 提供调度器插件实现 Gang 调度。

非目标/未来工作​

  1. 提供使用 NonStrict 解决 Gang 资源死锁问题的能力。

方案​

核心概念​

Strict / NonStrict​

Strict 模式，如果其中一个 pod 调度失败，当前调度周期内，其他已经调度成功的 pod 将会被取消调度，同时正在调度中的 pod 将会在 PreFilter 阶段被拒绝调度。

NonStrict 模式，如果其中一个 pod 调度失败，并不会影响其他 pod 参与调度，会继续累计已经被调度的 pod 直到符合 Gang 调度条件。此模式对于 pod 比较多的情况比较友好，但是会增加不同 Gang 调度之间资源死锁的风险。

举个🌰 ，如果当前资源配额为 10，此时用户提交三组 Gang 调度任务 pod 数都为 5，由于各种条件限制，Gang 调度 1/2/3 任务分别调度起来 pod 数量为 3/3/4， 此时当前资源组配额已经耗尽，不会有新的 pod 完成调度，三组 Gang 调度任务就会一直出于等待状态，这就是上面说到到资源死锁情况，目前还没有解决这个问题。

GangGroup​

GangGroup，有些任务需要复杂的 Gang 要求。例如，一个任务有几个规则，每个规则都有几个 pod 以及自身的 Gang 条件，任务也需要不同的规则来组成不同的 GangGroups。 一个 GangGroup 中的所有 pod 只有在 GangGroup 中的所有规则都满足 Gang 条件后才触发绑定过程。GangGroup 则允许我们将不同 Gangs 进行聚合。

After Gang​

注意⚠️，如果满足 Gang 调度资源积累条件，随后一些 pod 在 binding 阶段失败，或者一些已经绑定的 pod 被抢占或者重新调度，这种情况下 Gang 的约束在资源重新分配过程中是否依然有效？

答案：应该有效。因为 Gang 的设计初衷要求所有 pod 需要同时被拉起，如果只有其中一些 pod 被拉起，那么后续操作继续执行 Gang 调度策略将失去意义。因此，一旦 Gang 策略已经满足，后续所有的资源分配将不受 Gang 规则约束，后续将使用默认调度进行 pod 调度。

WaitTime​

WaitTime 自第一个 pod 进入 permit 阶段依赖的最大等待时间。如果 WaitTime 已经超时，调度器将会回滚所有已经调度完成的 pod，并且更新所有 pod annotation gang.scheduling.koordinator.sh/timeout=true，调度器将不会再调度这些 pod。用户需要注意这种情况并及时删除此类 pod。

API​

定义​

我们设计的初衷是优化以及增强社区原有的 PodGroup 能力，所以我们的 PodGroup 定义会兼容社区设计。我们会提供通过使用更新 annotation 方式使用 Gang 调度特性。

CRD 方式​

用户可以使用社区 PodGroup CRD 声明 Gang：

type PodGroup struct {
    metav1.TypeMeta `json:",inline"`
    metav1.ObjectMeta `json:"metadata,omitempty"`
    Spec PodGroupSpec `json:"spec,omitempty"`
    Status PodGroupStatus `json:"status,omitempty"`
}
type PodGroupSpec struct {
    MinMember int32 `json:"minMember,omitempty"`
    MinResources *v1.ResourceList `json:"minResources,omitempty"`
    
    ScheduleTimeoutSeconds *int32 `json:"scheduleTimeoutSeconds,omitempty"`
}

Pod 需要添加 label pod-group.scheduling.sigs.k8s.io 来关联 PodGroup 配置。

同时，我们也可以使用以下可选配置：

gang.scheduling.koordinator.sh/total-number
gang.scheduling.koordinator.sh/mode        
gang.scheduling.koordinator.sh/groups

  • gang.scheduling.koordinator.sh/name 配置 Gang 调度器名称, 名称需要符合 RFC 1123 规范。

  • gang.scheduling.koordinator.sh/total-number 当前配置仅作用于 Strict 模式， 详情请参考 Data-Structure 部分。默认与 gang.scheduling.koordinator.sh/min-available 一致。

  • gang.scheduling.koordinator.sh/mode 选项 Strict 或者 NonStrict。 默认配置为 Strict。

  • gang.scheduling.koordinator.sh/groups 用于配置 GangGroups 名称。默认为空，表示不需要与其他资源合并到 GangGroups，同一个 GangGroups 的 Gangs 可以来自于不同的 namespace。

PodGroup annotation 可以包含 gang.scheduling.koordinator.sh/total-number， gang.scheduling.koordinator.sh/mode， gang.scheduling.koordinator.sh/gang-groups。

示例​

基础 Gang 调度配置如下:

apiVersion: v1alpha1
kind: PodGroup
metadata:
  creationTimestamp: "2022-07-11T18:26:33Z"
  name: gang-a
  namespace: default
spec:
  minMember: 5
  minResources:
    cpu: "5"
    memory: "2048Mi"
  scheduleTimeoutSeconds: 600

创建一个任务包含两个策略：A 和 B，每个策略包含一些 pod。PodA 属于 roleA，PodB 属于 roleB。roleA、roleB 归属于同一个 GangGroup，示例如下：

apiVersion: v1alpha1
kind: PodGroup
metadata:
  creationTimestamp: "2022-07-11T18:26:33Z"
  name: gang-a
  namespace: namespaceA
  annotations:
    gang.scheduling.koordinator.sh/total-number: 5
    gang.scheduling.koordinator.sh/mode: Strict
    gang.scheduling.koordinator.sh/groups: ["namespaceA/gang-a", "namespaceB/gang-b"]
spec:
  minMember: 5
  minResources:
    cpu: "5"
    memory: "2048Mi"
  scheduleTimeoutSeconds: 600

注意：如果用户使用 CRD way，需要集群管理员提前将 PodGroup 策略部署到集群，否则会出现带有 Gang 配置的 Pod 进行调度时，找不到对应的 Gang 策略 PodGroup 配置。 此外，从调度的角度来看，调度应该处理 Gang CRD 和 Pod 之间的任务顺序问题。 例如，如果 Pod 在 Gang CRD 之前到达调度，我们必须构建一个假 Gang 数据结构 临时收集所有相关的 Pod，需要暂停 Pod 的调度，直到从真正的 Gang CRD 解析配置。

Annotation 方式​

gang.scheduling.koordinator.sh/name           
gang.scheduling.koordinator.sh/min-available

以上配置为必填，同时我们兼容社区 annotation pod-group.scheduling.sigs.k8s.io， pod-group.scheduling.sigs.k8s.io/name以及 pod-group.scheduling.sigs.k8s.io/min-available 。

此外，我们还支持以下可选配置：

gang.scheduling.koordinator.sh/waiting-time
gang.scheduling.koordinator.sh/total-number
gang.scheduling.koordinator.sh/mode        
gang.scheduling.koordinator.sh/groups

  • gang.scheduling.koordinator.sh/waiting-time 自第一个 pod 进入 permit 阶段依赖的最大等待时间。默认值可以在全局配置中设置。

  • gang.scheduling.koordinator.sh/total-number 当前配置仅作用于 Strict 模式， 详情请参考 Data-Structure 部分。默认与 gang.scheduling.koordinator.sh/min-available 一致。

  • gang.scheduling.koordinator.sh/mode 选项 Strict 或者 NonStrict。 默认配置为 Strict。

  • gang.scheduling.koordinator.sh/groups 用于配置 GangGroups 名称。默认为空，表示不需要与其他资源合并到 GangGroups，同一个 GangGroups 的 Gangs 可以来自于不同的 namespace。

注意⚠️，如果同时通过 CRD 和 annotation 方式进行配置，该 annotation 配置将会覆盖 CRD 配置。同时， GangGroup 名称格式为 " gangNamespace" + "/" + "gangName "

示例​

基础 Gang 调度配置如下:

metadata:
   annotations:
    gang.scheduling.koordinator.sh/name: gang-a
    gang.scheduling.koordinator.sh/min-available: 5

创建一个任务包含两个策略：A 和 B，每个策略包含一些 Pod。PodA 属于 roleA，PodB 属于 roleB。roleA、roleB 归属于同一个 GangGroup，示例如下：

metadata:
   annotations:
     gang.scheduling.koordinator.sh/name: gang-a
     gang.scheduling.koordinator.sh/waiting-time: 3600s 
     gang.scheduling.koordinator.sh/min-available: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/total-number: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/mode: Strict
     gang.scheduling.koordinator.sh/groups: ["namespaceA/gang-a", "namespaceB/gang-b"]
metadata:
   annotations:
     gang.scheduling.koordinator.sh/name: gang-b
     gang.scheduling.koordinator.sh/waiting-time: 3600s 
     gang.scheduling.koordinator.sh/min-available: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/total-number: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/mode: Strict
     gang.scheduling.koordinator.sh/groups: ["namespaceA/gang-a", "namespaceB/gang-b"]

创建一个任务包含两个策略：A 和 B，每个策略包含一些 Pod。PodA 属于 roleA，PodB 属于 roleB。roleA、roleB 归属于不同 GangGroup，示例如下：

metadata:
  annotations:
     gang.scheduling.koordinator.sh/name: gang-a
     gang.scheduling.koordinator.sh/waiting-time: 3600s 
     gang.scheduling.koordinator.sh/min-available: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/total-number: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/mode: Strict
     gang.scheduling.koordinator.sh/groups: ""
metadata:
   annotations:
     gang.scheduling.koordinator.sh/name: gang-b
     gang.scheduling.koordinator.sh/waiting-time: 3600s 
     gang.scheduling.koordinator.sh/min-available: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/total-number: 5
     gang.scheduling.koordinator.sh/mode: Strict
     gang.scheduling.koordinator.sh/groups: ""

详细设计​

QueueSortPlugin​

我们单独设计调度器插件用于实现 QueueSort 拓展点，这样就可以将队列排序逻辑集成到所有插件，并且只需要注册一次。

当前方案中，我们实现 Less 方法汇总属于相同 Gang 的 pod。具体排序规则为：

  1. 比较两个 pod 的优先级配置，优先级越高的 pod 优先入队。
  2. 比较两个 pod 的创建时间戳，如果 pod 归属于同一个 Gang 配置，我们比较 Gang 配置创建时间，谁先创建则优先入队。
  3. 比较 pod 的 namespace，如果 pod 归属某一个 Gang 配置，则比较 Gang 名称。
type QueueSortPlugin interface{
    QueueSort(*QueuedPodInfo, *QueuedPodInfo) bool
}

GangSchedulingPlugin​

Data-Structure​
Gang​
type Gang struct {
    Name                         string                
    WaitTime                     time.Duration                       
    Mode                         string                 //Strict or NonStrict
    GangGroup                    []string               
    MinRequiredNumber            int                    
    TotalChildrenNum             int
    Children                     map[string]*PodInfo  
    BoundChildren                map[string]*PodInfo
    WaitingForBindChildren       map[string]*PodInfo
    ResourceSatisfied            bool 
    ScheduleCycle                int
    ScheduleCycleValid           bool
    ChildrenScheduleRoundMap     map[string]int
}

Gang，用于记录 Gang 调度状态到调度器缓存。

  • Children，用于记录归属于当前 Gang 的 pod 列表。
  • BoundChildren，WaitingForBindChildren 用于记录已经出于 binding 状态的 pod，用于检查 pod 是否已经通过 permit 阶段。
  • ResourceSatisfied，用于标记当前 pod 是否通过调度 Permit 阶段，如果通过则为 true。该字段主要用于判断当前 Gang 调度是否满足条件。
  • scheduleCycle，childrenScheduleRoundMap，前面两个字段主要用于控制 Gang 调度周期。

    举个🌰 ，调度伊始 scheduleCycle 字段为 1，childrenScheduleRoundMap 中所有 pod 值为 0。 所有 pod 进入 PreFilter 阶段时，将会判断 childrenScheduleRoundMap 中 pod 值是否小于 scheduleCycle 值； 如果上一步校验通过，则将 childrenScheduleRoundMap 值设置为 scheduleCycle 的值，并通过当前校验； 反之则说明当前 pod 在本轮调度周期内已经完成调度，需要拒绝本次调度。 根据 totalChildrenNum 字段，当所有 pod 都通过 PreFilter 阶段，说明当前调度周期所有 pod 已经完成调度，scheduleCycle 需要累加 1，说明开启新一轮调度周期。

  • scheduleCycleValid，当前 Gang 中任意 pod 在 Filter 阶段失败，scheduleCycleValid 将设置为 false，只有所有 pod 全部通过 Filter 阶段，该字段才会设置为 true。 scheduleCycleValid=false 此场景下所有 pod 将不会进行调度，同时所有调度中都 pod 将被在 PreFilter 阶段被拒绝，当新一轮调度周期开启时，scheduleCycleValid 才会被设置为 true。

注意⚠️ ，scheduleCycle\scheduleCycleValid\childrenScheduleRoundMap 仅作用于 Strict 模式。

GangPlugin​

在调度器框架 Plugin 结构提基础上，增加 gangCache 用于缓存 Gang 信息。

type GangPlugin struct {
    frameworkHandler            framework.Handle
    gangClient                  gangClient.Interface
    podLister                   listerv1.PodLister
    snapshotSharedLister        framework.SharedLister
    gangCache                   map[string]*Gang
}

当启动 kubernetes 调度器时，我们仅需要将我们当逻辑挂载到以下 4 个扩展点：

var(
    _ framework.PreFilterPlugin = &GangScheduling{}
    _ framework.PostFilterPlugin = &GangScheduling{}
    _ framework.PermitPlugin = &GangScheduling{}
    _ framework.ReservePlugin = &Coscheduling{}
)
type GangScheduling interface{
    ActiveGang(pod *corev1.Pod, state *framework.CycleState)
    PreFilter(context.Context, *corev1.Pod) error
    PostFilter(ctx context.Context, state *CycleState, pod *v1.Pod, filteredNodeStatusMap NodeToStatusMap) (*PostFilterResult, *Status)
    Permit(context.Context, *corev1.Pod) Status
    Unreserve(ctx context.Context, state *framework.CycleState, pod *v1.Pod, nodeName string)
}
PreFilter​

NonStrict 模式，我们仅处理 步骤一和二：

  • 校验 Gang 下包含所有 pod 是否符合最小数，如果不符合则拒绝当前 pod。

  • 校验 Gang 是否超时，如果超时则拒绝当前 pod。

  • 校验 Gang scheduleCycleValid 字段是否为 true，如果为 false 则拒绝当前 pod。

  • 尝试更新 scheduleCycle， scheduleCycleValid， childrenScheduleRoundMap 字段。

PostFilter​

到达当前阶段说明 pod 没有通过 Filter 校验，操作如下：

  • 如果 Strict 模式，设置 scheduleCycleValid 字段为 false，同时释放所有已经完成调度的 pod。

  • 如果 NonStrict 模式则不做任何操作。

Permit​

到达当前阶段说明 pod 已经通过 Filter 校验，调度器插件将会计算 GangGroup 下所有 Gang 已经完成调度 pod 数量是否满足 Gang 最小值。

  • 如果 Gang 不符合 bind 条件，我们会将 pod 状态修改为 "Wait" 并配置超时时间，同时 bind 协程一直保持等待直到超时或者通过校验。 随后，我们会执行 ActiveGang 操作，该操作会将归属于 Gang 的 pod 从 schedulableQueue 或者 backoffQueue 队列中迁移到 activeQueue 队列， 如此操作之后，pod 将会被尽快尽享调度。

注意⚠️ ，社区调度器中，调度周期最长不能超过 15 分钟，我们则需要通过改写 RunPermitPlugins 将调度周期配置超过 15 分钟。

  • 如果 Gang 符合 bind 条件，我们将等待中 pod 状态修改为 "Success"，此时 bind 协程将结束等待并执行后续操作，并将 Gang 对象中 ResourceSatisfied 设置为 true。
Un-reserve​

如果 permit 阶段超时且 binding 阶段失败，此时调度阶段将会流转到 un-reserve 阶段，我们通过 Gang 对象中 ResourceSatisfied 值判断，如果此时值为 true 说明 binding 阶段失败，反之则说明 Gang 超时。

  • 如果 permit 阶段超时，我们将在所有 Gang 下所有 pod annotation 中增加 gang.scheduling.koordinator.sh/timeout=true，同时释放所有已经调度成功的 pod。 此时，Gang 下所有 pod 将永远不会再进行调度，用户需要手动处理 permit 超时问题。

  • 如果 binding 阶段失败，Gang 资源累计操作将会结束，随后会回滚所有失败的 pod 。

Init​

我们将 watch pod 事件，并根据事件类型持续更新 Gang。

未解问题​

可选性​

用户可以根据具体场景选择使用 Gang Strict 或者 NonStrict 模式。

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最后由 wangjianyu 于 更新